一种RV减速器，包括壳体、盖板、穿过盖板中心孔上的输入齿轮轴、以及传动轴，所述输入齿轮轴周边设有行星齿轮；所述传动轴一端穿过行星齿轮的中心孔，另一端插于输出盘的盲孔内；所述传动轴上装有偏心套，且通过销固定；偏心套外装有滚针轴承；滚针轴承外套有摆线轮；所述壳体内侧设有针齿，且所述针齿与摆线轮相互啮合；所述输出盘其靠摆线轮面有一凸出杆，穿过摆线轮，在摆线轮摆动时输出盘随着转动。本实用新型设计结构简单、成本较低、扭转刚度大，用滚针轴承和偏心套的组合代替转臂轴承，减小了所需摆线轮的大小，进而整个减速器的外形尺寸得到有效的减小。